電機開發板由 MCU控制板和功率驅動板兩塊板組成，兩塊板之間使用34-PIN的IDC排線相連。

Keil環境安裝

Keil環境的安裝以及設置可以參考《AC781x通用開發板開發指南.pdf》“開發環境準備”部分。

軟件路徑

TC FOC電機控制算法的軟件為ATC_FOC.rar，解壓這個壓縮包之后即可看到FOC算法的軟件結構，主要包括以下幾個部分:

(1)  FOC_App:

a.    包括模塊的初始化

b.    Hall狀態的獲取以及電機轉速的計算

c.    pid初始化和控制器

d.    相電流的采樣

e.    ADC中斷，在ADC中斷中執行FOC算法

(2)  foc_control.lib

a.    SVPWM的實現

b.    Clark/Park變換的實現

c.    Hall角度自學習功能

模塊初始化

電機控制算法需要用到PWM/PWDT/ADC/GPIO幾個模塊，需要分別對這些模塊進行初始化設置。

詳細可以參考《ATC_AC781x_FOC_Porting_Guide_CH》。

Hall角度自學習功能

為了匹配不同型號的電機，ATC Demo軟件中包含Hall角度自學習功能，該功能可以自動檢測各個狀態下Hall對應的電機角度。

在代碼中只要將g_startHallAngleCal變量設置為1，即可開始Hall角度的自學習功能，完成后，會將Hall各個狀態的角度保存 到g_InitAngleCal[7]數組中，得到之后再每個角度的基礎上加30度后填到_hallAngle_degree_120[MAX_HALL_STATUS]數組中即可。

ATC電機Demo板支持以下類型電機的開發和調試：